Amanipulatoray isang awtomatikong aparatong pang-operasyon na kayang gayahin ang ilang partikular na galaw ng kamay at braso ng tao upang hawakan at buhatin ang mga bagay o manipulahin ang mga kagamitan ayon sa isang takdang programa. Ito ay nailalarawan sa pamamagitan ng kakayahang ma-program upang magsagawa ng iba't ibang inaasahang operasyon, at may mga bentahe sa konstruksyon at pagganap na kahalintulad ng sa mga makinang pantao at manipulador.
Ang mga manipulator ay ang mga unang pang-industriyang manipulator at ang mga unang modernong manipulator na maaaring pumalit sa mabibigat na paggawa ng tao upang makamit ang mekanisasyon at automation ng produksyon, at maaaring gumana sa mga mapanganib na kapaligiran upang protektahan ang personal na kaligtasan, kaya malawakang ginagamit ang mga ito sa mekanikal na pagmamanupaktura, metalurhiya, elektronika, magaan na industriya, at enerhiyang atomiko.
Sa buhay ngayon, ang teknolohiya ay umuunlad araw-araw, ang pinakamalaking pagkakaiba sa pagitan ng braso ng manipulator at ng braso ng tao ay ang kakayahang umangkop at lakas. Ibig sabihin, ang pinakamalaking bentahe ng manipulator ay kayang gawin ang parehong aksyon nang paulit-ulit sa normal na mekanikal na kaso na hindi nakakaramdam ng pagod! Ang paggamit ng mga manipulator na braso ay magiging mas laganap din, ang manipulator ay isang high-tech na awtomatikong kagamitan sa produksyon na binuo nitong mga nakaraang dekada, ang katumpakan ng mga operasyon at ang kakayahang makumpleto ang mga operasyon sa kapaligiran. Isang mahalagang sangay ngmga manipulator na pang-industriya.
Ayon sa paraan ng pagmamaneho, maaaring hatiin ito sa haydroliko, niyumatik, elektrikal, at mekanikal. Nailalarawan sa pamamagitan ng kakayahang ma-program upang magsagawa ng iba't ibang inaasahang operasyon, ang konstruksyon at pagganap ay pinagsasama ang kani-kanilang mga bentahe ng mga makinang pantao at manipulatibo.
Ang manipulator ay pangunahing binubuo ng tatlong pangunahing bahagi: actuator, mekanismo ng pagmamaneho, at sistema ng kontrol. Ang kamay ang bahaging ginagamit upang hawakan ang workpiece (o kagamitan) at may iba't ibang anyo ng istruktura tulad ng uri ng clamping, uri ng bracketing, at uri ng adsorption depende sa hugis, laki, bigat, materyal, at mga kinakailangan sa pagpapatakbo ng bagay na hinawakan. Mekanismo ng paggalaw, kung kaya't ang kamay ay maaaring makumpleto ang iba't ibang pag-ikot (oscillation), paggalaw, o pinagsama-samang paggalaw upang makamit ang itinakdang aksyon, baguhin ang posisyon at postura ng bagay na hinawakan. Ang malayang paggalaw ng mekanismo ng paggalaw, tulad ng pag-angat, pag-telescoping, at pag-ikot, ay tinatawag na antas ng kalayaan ng manipulator. Upang mahawakan ang isang bagay sa anumang posisyon at oryentasyon sa espasyo, kinakailangan ang anim na antas ng kalayaan. Ang mga antas ng kalayaan ang mga pangunahing parameter ng disenyo ng manipulator. Kung mas maraming antas ng kalayaan, mas malaki ang kakayahang umangkop ng manipulator, mas malawak ang kakayahang umangkop, at mas kumplikado ang istraktura nito. Sa pangkalahatan, espesyal...mga manipulatoray may 2 hanggang 3 digri ng kalayaan. Ang sistema ng kontrol ay ginagamit upang makumpleto ang mga partikular na paggalaw sa pamamagitan ng pagkontrol sa motor ng bawat digri ng kalayaan ng manipulator. Tumatanggap din ito ng feedback mula sa mga sensor upang bumuo ng isang matatag na closed-loop control. Ang core ng sistema ng kontrol ay karaniwang binubuo ng isang micro-control chip tulad ng isang microcontroller o dsp, na nakaprograma upang makamit ang ninanais na tungkulin.
Oras ng pag-post: Set-29-2022